姉妹都市・友好都市

宮崎県北の中核都市。東九州においても有数の工業集積として発展を続けている。竹田市とは昭和59年11月6日友好都市を締結しています。

柳川市は福岡県南部の有明海に面した田園・文化観光都市で、詩聖北原白秋のふるさとでもあります。竹田市は昭和57年4月3日に姉妹都市の契りを結び交流を深めています。

中野市は長野県の北部、上信越国立公園志賀公園に隣接する北信州の中心的都市。作曲家中山晋平生誕の地でもあり、竹田市とは音楽姉妹都市を締結しています。

仙台市は東北地方としてはじめての政令指定都市。竹田市とは世界的な名曲「荒城の月」が縁となり昭和42年1月18日長野県中野市とともに音楽姉妹都市を締結しています。

1989年（平成元年）11月に旧直入町が「日本一の炭酸泉 長湯温泉」の活用・研究を目的に、ドイツバートクロツィンゲン市の温泉視察を行い交流が始まりました。温泉文化、経済、人材育成など多岐にわたる交流で絆を強めています。

岡藩主・中川家の太祖・清秀公は茨木の出身であり、また、竹田市とも縁の深い川端康成先生や隠れキリシタンの歴史的結びつきから交流が始まり、平成25年11月16日に「歴史文化姉妹都市」締結を行いました。

岡城築城伝説に端を発する緒方三郎惟栄と源義経との縁から、世界遺産に登録された中尊寺金色堂をはじめとする建築群を有する平泉町との交流が始まりました。

日本のマチュピチュと称される竹田城を有する朝来市。「竹田」という名称、さらには別名「虎が臥せる虎臥城（竹田城）」に対し、「牛が臥せる臥牛城（岡城）」など、共通する話題が多く、親しみ深い町として交流が始まりました。

大規模な高石垣を用いた山城「八木城」もあり、隣接する朝来市との連携の中で、歴史文化の象徴とも言うべき城跡をキーワードとして、竹田市を含むトライアングル交流の一角を担う町として交流を深めています。